「不味い携帯食に、いつ魔物に襲われるか分からない寝不足の毎日……迷宮探索って、ブラック企業より酷くないか？」
冒険者たちが集うアルカディア王国。数十年間誰も踏破できていない『悠久の大迷宮』へと足を踏み入れた転生者のトウヤは、異世界の過酷すぎる探索事情に頭を抱えていた。
そこで彼は、自身が持つ非戦闘用のサポートスキル【拠点創造（キャンプマスター）】と現代日本の料理知識をフル活用する決意を固める。
絶対に魔物を寄せ付けない安全な結界を張り、ふかふかのベッドを設営。そして、狩った魔物の肉を極上のステーキやシチューへと調理する！
迷宮内に突如現れた「快適なオアシス」と「絶品料理の匂い」。
それに釣られて、お肉大好きなシャドウウルフや、お風呂のお湯を浄化してくれるスライムなどの魔物たちが次々とトウヤの胃袋掌握によりテイムされていく。
さらに、陰謀や過去のトラウマで心身ともにボロボロになっていた高ランクのワケあり冒険者たち（没落した剣姫、追放された聖女、元暗殺者など）も、トウヤの提供する『至福の野営と飯テロ』の前にあっさりと陥落。気づけば、トウヤとテイム魔物たちの変幻自在な遊撃・連携と、強力な仲間たちのスキルが噛み合った最強の6人パーティーが誕生していた！
「さあ、しっかり食べて休んだら、次の階層へ行こうか。今日の夕飯はミノタウロスの霜降り肉だ！」
凶悪なボスも、過酷な階層ギミックも、美味しいご飯と仲間の絆があれば乗り越えられる。
これは、未知の食材を求めて美味しく食べ、快適に眠りながら、誰も踏破したことのない未踏の迷宮をゆっくりと、しかし確実に攻略していく前代未聞の「飯テロ×迷宮踏破」ファンタジー！