科学が進歩した未来の地球の太平洋上に突如、異世界の大陸が出現した。その大陸から魔王軍の魔物たちが世界に侵攻し、人智を超えた力に人類が屈指ようとしていた。だがそこに異世界大陸から多くの冒険者が助けに現れ魔物を撃退してくれた。
そこから地球人と異世界人との交流が始まった。
そんな中ある時、男子高校生の主人公が冒険者になるために、東京ギルド教会で冒険者覚醒儀式を受けた。すると何故か幼稚園児サイズの水色長髪の可愛らしい幼女の姿に変わってしまう。しかも妙な猫口調付き。
冒険者達に見向きもされなかった主人公は最後に、白銀の聖女にその隠された可能性を見抜かれ、ようやく冒険者にスカウトされる。
その際、ステータス画面に表示されていた名前にそってサタンちゃまと呼ばれるようになった。
その後、スライム相手に手こずるダメダメ振りを発揮するが、レベルアップすると悪魔ガチャスキルを覚え、メキメキと才能の頭角を現しまた、赤毛のツインテの少女や、四段変形する優しいロボや有能な部下がサタンちゃまの元に集まっていく。
そして悪魔王サタンの記憶を取り戻したサタンちゃまは一変して、よりヤンチャな性格になる。ただし思考は高校生時代のモノなので以外と冷静。
一年以内に魔王を倒さないと世界が滅びる事実を知り、聖女の元に魔王討伐のため日本から、異世界大陸に旅立つことになる。
旅の途中、憎たらしい敵やちびっ子勇者など愉快な仲間と出会い。サタンちゃまにとっては冒険の旅は決して厳しいものではない。むしろ遊び感覚の楽しい冒険の旅なの始まりなのである。