現代日本の高校生：高橋大輔は友人から教わった『夢の世界へ行けるおまじない』を試し、本当に夢の向こうの異世界へ飛ばされてしまう。そこは古代ギリシャローマくらいの文明水準で魔族が跋扈し魔法が飛び交うファンタジーな世界だった。
第一回目の転生では『アラトア』という国の大貴族タルクス家の跡取り『マストカ・タルクス』として産まれ、最強の剣の師匠と最高の魔法の先生と共にほのぼの異世界ライフを送ることになる。
第二回目の転生ではマストカが生きた時代の７００年前の『クノムティオ』に『ニムル・イル・アルディヤ』という少女として生を享けたが、ある夜突然故郷を失ってしまった。今、３人の仲間たちと共に伝説の理想郷『永遠の楽園
（ユースティオ）』目指す壮大な冒険が始まる。